tengo miedo de que hayan abusado de mi

hola, quería comentar algo que me paso de niño, que hace mucho tiempo ronda mi cabeza, y no lo hablo con nadie por temor a lo que me pueden decir.
cuando tenia alrededor de 5 años, la criada de mi abuela, una chica de unos 18/20 años, me tocaba.
Era como un juego, me hacia frotar contra ella, contra su pelvis, pero ella buscaba ese frote, otras veces me hacia cosquillas en la entrepierna, o me tocaba deliberada mente, son recuerdos borrosos, solo se que todo aquello era definitivamente una clase de masturbacion, y que en un momento mi abuela nos vio, "jugando" en la cama, y a ella la reto mucho, muy enojada. Yo era muy chiquito pero ese recuerdo lo tengo muy grabado en mi cabeza, como otros de distinto tipo(como episodios de violencia o cosas por el estilo, que a pesar de pasar los años uno no olvida)

el caso es que tengo miedo de que todo aquello me haya afectado. siempre tuve problemas con mi sexualidad, nunca pude sentirme pleno con ella, siempre senti compulsion a tener sexo pero no lo disfruto y muchas veces me he hecho daño, por no poder controlar mis impulsos, o he estado con gente que no me gusta para nada pero todo era para calmar el impulso que tengo. Lo he hablado con especialistas, varias veces, pero al igual que con otras cosas feas que me pasaron, me ignoraron, mi experienca con terapeutas ha sido muy mala. La ultima sexologa que consulte, cuando le comente de mis problemas practicamente se me rio en la cara, y termine evitando hablar de este epísodio. 

quisiera saber si alguien me puede dar su opinion, se que esto lo tiene que ver un especialista en el tema pero tengo tan mala experiencia con medicos, me da verguenza hablar de esto en persona, gracias.