como imponer limites con un niño desafiante???

hola, alguien que le haya pasado esto tengo un niño de 4 años sin hermanos, conmigo se porta pésimo, pero sin embargo cuando otras personas lo cuidan me dicen que se porta bien. Cuando salgo a la calle con el es una pelea constante pues se arranca entre la gente , no esta nunca quieto , es como que se olvida de mi yo he tenido que dejar miles de veces las compras botadas por ver donde anda y traerlo conmigo francamente es una locura!!!!!!! yo trato de imponer limites pero es un desgaste diario me niego a golpearlo , pero veo que todo lo que hago no sirve me preocupa porque al final el único que sufrira mas de la cuenta será el ...............
quiero hacer lo mejor posible , pero a estar alturas creo que estoy escasa de recursos, he leído muchas paginas relacionadas sin buenos resultados consejos los agradezco.