Cómo retomar la relación con tu familia??

Siempre he sido la "rebelde" de mi familia. La que más problemas y quebraderos de cabeza ha dado, y doy. Quiero recuperar la relación con mi familia, pero no se como hacerlo.
Soy hija de madre soltera, aunque conocí a mi padre, él nunca formó parte de mi vida. En los 38 años que tengo, sólo compartí con el unos meses, y cuando tenía ya 20 años.
Mi madre, cuando yo tenía unos 7/8 años, conoció a mi padrastro. Él siempre me trató como una hija. Al poco tiempo, nació mi hermana (hermana de madre, claro), pero esto no cambió la relación de mi padratro para conmigo. Y mi hermana, siempre ha sido y será mi hermana.
Sin embargo, cuando yo tenía 17/18 años, no era la mejor hija. No paraba de dar problemas y quebraderos de cabeza a mis padres. Una noche, como siempre, llegué a la hora que se me antojó, mi padrastro me montó la bronca, y me abofeteó. Esa estupidez, ha sido, y es, la causa de que hasta la fecha no nos hayamos vuelto a hablar. En aquel momento, dijimos muchas barbaridades, yo solté el típico, "tu no eres mi padre". Mi madre intentó mediar, pero no hubo forma. Y el tema quedó zanjado de la siguiente manera: Que él se hiciera cuenta de que yo había muerto, porque él para mí, había muerto igualmente.
Con semejante barbaridad, hemos convivido en casa, pero sin dirijirnos la palabra, sin mirarnos, y sin contacto alguno. Al principio, por cabezonería, ó estupidez por parte de ambos, y luego por dejadez, los años han ido pasando. Eso sí, los dos hemos estado al tanto de lo que le pasaba al otro. Todo esto a través de mi madre, y de mi hermana. La situación era un tanto surrealista, recuerdo cuando algunas amigas dormían en casa, y yo les advertía de que aunque nosotros no nos habláramos, eso no quitaba para que él se dirigiera a ellas, mis amigas flipaban, y no me extraña.
Como decía, los años han ido pasando, y aunque siempre tengo en la cabeza la idea, e intención de hablar con él, nunca acabo de hacerlo.
Por otro lado, el verano pasado, discutí con mi hermana por culpa de su novio. Bueno, esto es otra historia, pero lo que importa es que me he distanciado ahora de ella. Va a hacer un año, y me duele en el alma, no haberla visto, ni haberla hablado, ni nada de nada. Ella me envió un sms en el día de mi cumpleaños, me emocionó mucho. Y le contesté. Pero desde entonces, esto fué en el mes de enero, nada.
En medio de todo esto, está mi madre. La pobre no se como lo llevará. A pesar de todos los problemas que hemos tenido, para mí, es la mejor. Una mujer de una vez, adelantada para su época, moderna, independiente, algo... dominanta, pero para mí la mejor madre. Actualmente, no estoy pasando por mis mejores momentos laborales, y ahí ha estado ella para ayudarme, pero ayudarme de verdad. Y dentro de esa ayuda, es cuando ha venido la sorpresa mayúscula. Mi padrastro también ha ayudado. No me lo esperaba, no supe como tomarlo. A ver, me explico, ha sido una ayuda económica, y mi madre ha sido la mensajera.
No es por el dinero, que conste. Es el detalle que él ha tenido conmigo. Me descolocó por completo. Al día siguiente de aquello, fuí a casa de mis padres, con la intención de agradecérselo personalmente, pero no pude. Me quedé bloqueada, paralizada, y sobre la marcha, me fuí de allí. Son mas de 20 años sin hablarnos!!! Algunos diréis que solo es cuestión de hacerlo, pero creedme, no es tan fácil. Pensé también en hablarlo con mi madre, pero los días han ido pasando, y no se como afrontar esa conversación.
Sé que tengo, debo, y sobretodo, QUIERO hacerlo. Pero como???
Por otra parte, no quiero que haga un año sin hablarme con mi hermana. Independientemente de mi actitud, y opinión sobre su novio, ella es mi hermana. No quiero que pase como con mi padrastro, bueno, mi padre, al fin y al cabo, ha ejercido como tal siempre, aún desde el silencio.
Os aseguro que no es por un orgullo tonto, ni nada de eso. Sólo que no sé hacerlo.

Gracias de antemano por leerme.