Marido autoritario que ya no soporto

Hace muchos años que estoy casada, 17 para ser exacta y hace como cinco años atrás que le pedí la separación a mi marido porque desde que salí embarazada de mi hija (11 años ya) no tenemos intimidad y no la teníamos tampoco antes y si salí embarazada fue porque yo me lo propuse, buscando los días fértiles ya que a él no le interesaba mucho.

Cuando le pedí que nos separaramos porque yo no sentía nada por él y necesitaba rehacer mi vida me trató de lo peor diciendome que yo me había casado para toda la vida y que si lo hacía mi hija se iba a traumar, hasta me dijo que era una traidora y me hizo un drama. Por tonta no insistí y seguí con esta relación que cada día se ha vuelto insoportable. Además se lleva muy mal con nuestra hija, la grita, la amenaza, la humilla y está pendiente de todo lo que ella hace para al mínimo error querer castigarla.

Hemos consultado con psicólogos pero él no está dispuesto a modificar su conducta porque para él es la mejor forma de educar aunque hasta la última psicóloga le dijera que no, que traerá consecuencias. Me ayudaría mucho si me aconsejaran porque quisiera encontrar la mejor forma de plantearle la separación y que esta vez sea la definitiva teniendo en cuenta que él es un hombre autoritario y violento (no de agredir físicamente) pero si de gritar y humillar.
Muchas gracias!!!!!!