32 años virgen e inexperto.

Hola tengo 32 años soy virgen e inexperto y no sé qué hacer.
Al igual que muchos post que he leído en esta comunidad soy un hombre que a la edad de 32 años sigue siendo virgen, sin embargo me gustaría exponer mi caso y recibir consejo.
Siempre he sido una persona bastante tímida y he tenido problemas al relacionarme con las chicas desde siempre, además de que soy algo depresivo y la verdad es que tengo la autoestima baja, fue hasta hace dos años, luego de una depresión bastante severa que me llevó a tocar fondo al grado de querer suicidarme, decidí hacer algo por mí mismo y empecé a realizar cambios en mi vida, busque un empleo formal(durante esos años trabajaba como freelance haciendo trabajillos aquí y haya normalmente desde casa), mejorar mi autoestima, vestir mejor arreglarme, etc. Y he estado trabajando en ello desde entonces.

Con lo que he visto ciertos cambios y aquí es donde viene mi consulta, con estos cambios he empezado a notar que estando en el centro comercial o en la calle algunas chicas voltean a verme y me sonríen o se muestran dispuestas a hablar conmigo, y es allí donde no sé qué hacer, cuando algo así me pasa entro en pánico y salgo huyendo, francamente no sé qué hacer como acercarme a ellas o si simplemente estoy viendo interés donde no lo hay, siento que en todos estos años en los que no le di importancia por no correr riesgo a ser lastimado me olvide de desarrollar esas habilidades. Y es que está falta de habilidad me causa mucha frustración porque siento que estoy dejando pasar la oportunidad de encontrar a esa persona que me acompañe me ame y la ame, por mi cobardía.

Otro tema que también me avergüenza mucho es que cuando estoy con una chica que me gusta o me atrae inmediatamente tengo una erección lo cual me causa mucha vergüenza mermando mi seguridad en mí mismo.

Quiero saber qué debo hacer en esas situaciones y sobre todo saber cómo debo comportarme para evitar caer en la FriendZone en la que ya he estado varias veces. Quiero poder despertar ese deseo en las chicas y que me dejen de ver como el amigo que siempre está con ellas y me empiezan a ver como una potencial pareja, saber cómo debo acercarme a esa chica me miró y me sonrió en el centro comercial, y sobre todo que hacer con mi problema arriba mencionado.
Y lo más importante como perder del miedo. ¿Que me aconsejan?